xbee 통신 + 기울기센서로 모터제어

xbee통신을 통해 기울기 센서의 값을 전달하여

다른쪽의 아두이노에 연결된 모터를 제어해 보자.

양쪽의 구성은

아두이노 + xbee + 기울기센서       --> 조정기

아두이노 + xbee + 모터드라이브 + 모터  --> 자동차  이다.

아두이노와 xbee의 연결 이전글을 참고 http://eskelt.tistory.com/29

아두이노와 모터드라이브 및 모터의 연결 이전글 참고  http://eskelt.tistory.com/27

사용된 기울기 센서는

http://artrobot.co.kr/front/php/product.php?product_no=486&main_cate_no=36&display_group=1 

이다.

이 기울기 센서는 

s1, s2에서 센서가 기울어진 방향에 따라 0과 1의 디지털 신호를 보낸다

즉 네방향의 00,01,10,11 신호를 낸다.

따라서 네방향의 신호를 받아 

xbee로 신호를 전달하여

신호를 받은 아두이노에서 모터를 제어한다.

센서가 연결되어 신호를 보내는 아두이노의 회로는 아래 그림처럼

UNO에 xbee쉴드를 꼽고 기울기센서와 풀업스위치을 구성하였다.

(버튼을 누를때 작동하도록...)

신호를 보내는 아두이노 스케치

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#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial xbee(2,3);        // xbee통신 선언 2,3번핀 사용

int s1,s2,b,data;

void setup()

{

  xbee.begin(9600);

  pinMode(7,INPUT);

  pinMode(8,INPUT);

  pinMode(9,INPUT);  

}

void loop(){

  b=digitalRead(7);     // 풀업스위치

  s1=digitalRead(8);   //기울기 센서의 s1과 아두이노 8번핀 연결

  s2=digitalRead(9);   //기울기 센서의 s2와 아두이노 9번핀 연결

  if(b==0){                // 풀업스위치가 눌러지고

    if(s1==0 && s2==0){data = 1;}          //s1, s2가 00 이면 1

    else if(s1==0 && s2==1){data = 2;}   //s1, s2가 01 이면 2

    else if(s1==1 && s2==0){data = 3;}   //s1, s2가 10 이면 3

    else{data = 4;}                             //s1, s2가 11 이면 4

  }

  else{data=0;}       // 풀업스위치가 눌러지지 않으면 0의 데이터를 저장

  

  xbee.write(data);   // 데이터를 xbee로 보낸다.

}

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신호를 받는 아두이노 자동차의 회로는 아래 그림처럼

아두이노에 전원을 따로 구성했고(이동해야하므로)

또 모터에도 전원(9V)를 따로 구성했다.(모터가 스피드가 나도록)

(단GND를 아두이노와 연결해야함)

아두이노 자동차 스케치

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#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial xbee(2,3);

int a;

void setup(){

  xbee.begin(9600); 

  pinMode(8,OUTPUT);

  pinMode(9,OUTPUT);

  pinMode(10,OUTPUT);

  pinMode(11,OUTPUT);

}

void loop(){

  if(xbee.available()>0){

    a = xbee.read();

    switch (a){

      case 0:               // 0이면 정지

        digitalWrite(8,0);        // 왼쪽 모터 전진 정보 핀

        digitalWrite(9,0);        // 왼쪽 모터 후진 정보 핀

        digitalWrite(10,0);       // 오른쪽 모터 전진 정보 핀

        digitalWrite(11,0);       // 오른쪽 모터 후진 정보 핀

        //delay(30); 

        break;

      case 1:               // 1이면 전진

        digitalWrite(8,1);

        digitalWrite(9,0);

        digitalWrite(10,1);

        digitalWrite(11,0);

        //delay(20);

        break;

      case 2:               // 2이면 좌회전

        digitalWrite(8,0);

        digitalWrite(9,0);

        digitalWrite(10,1);

        digitalWrite(11,0);

        //delay(20);

        break;

      case 3:                // 3이면 우회전

        digitalWrite(8,1);

        digitalWrite(9,0);

        digitalWrite(10,0);

        digitalWrite(11,0);

        //delay(20);

        break;  

      case 4:                // 4이면 후진

        digitalWrite(8,0);

        digitalWrite(9,1);

        digitalWrite(10,0);

        digitalWrite(11,1);

        //delay(20);

        break;    

    }      

   }

}

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작동 영상